按照配流方式的不同，摆线马达可以分为配流轴式和配流盘式两种。

按照齿轮组内定齿轮环的不同，又可分为没有滚柱的定齿环和配有滚柱的定齿环两种形式。

摆线马达定齿环配有滚柱，能减轻齿缘周围的应力，分撒了齿形的负载，减少了内部齿轮上的切向力，使摩擦减到最小。这使得这种类型的马达能在连续的高压下获得较长的工作寿命和较高的工作效率。带有滚柱的齿轮组还可以保证马达在薄油膜或需要经常承受反向(环保设备原理)负载的场合下运行。