Parker控制器ACR9000

硬件

轴/控制器 

2、4、6或8轴

处理器

32-位浮点DSP @ 150 MFLOPS / 75 MHz

轨道计算

64-位精度

用户内存

1 MB闪存。保持用户程序和系统配置参数。

固件

基于Flash

尺寸

宽3.58英x高10.5英寸x深5.3英寸（2-4轴），宽5英寸x高10.5英寸x深5.3英寸（6-8轴）

操作系统

多任务RTOS

电池备份

非易失性存储器保留所有的系统和用户变量。（可选）

性能

多任务

8个协调系统/16个文本程序/8个梯形图程序

轨道更新

每100-500µs

伺服更新

25 µs /轴

梯形图逻辑PLC

100-500 µs 扫描时间

插值

线性、圆形、正弦、螺旋、椭圆、样条、3D弧线

伺服循环

PID、速度前馈、加速前馈、Notch和LoPass过滤

位置调整

硬件、<1usec

通讯

串行接口

1个串口（RS232和/或RS422）

以太网 

10/100 Base-T

USB 

2.0 

CANopen

用于I/O设备的DS401协议。（可选）

控制信号 

模拟输出

16-位分辨率DAC、多达8个输出

步进器输出

多达8个 @ 最大2.5 MHz

输入/输出

编码器输入

在最大20 MHz后正交时为多达10个

对于同步串行接口（SSI）、正交、步进和方向、CW/CCW模式可以进行软件配置

板载模拟输入

8个单端（4个差分）输入 @ 12-位分辨率（可选）

数字板载I/O

20、24 VDC光学绝缘的板载输入，用于2-4个轴

40、24 VDC光学绝缘的板载输入，用于6-8个轴

4、24 VDC光学绝缘的板载输出，用于2-4个轴

8、24 VDC光学绝缘的板载输出，用于6-8个轴

提供的软件

开发软件

ACR-视图软件开发工具

语言支持

用于C++、VB6、C#、VB.NET的库