图1 机器人在弯曲加工室内，加工那些有特殊要求的大尺寸、高重量或不易加工的零部件

  
       名为Bendmaster的机器人有两个灵活的夹钳系统，可以自如拿起金属板和零部件：用一个钳子夹取小零件，而用装配的吸盘夹钳获取大型零件。在用钳子拿起金属板时，钳子可以精准定位抓取。当使用吸盘夹钳时，首先使用摄像机精准定位金属板，这样机器人可以准确抓取。“钳子抓取的优点是快速，因为它省略了测量过程，而缺点是，只能抓取小型零部件，” Jordan说道。对此，在使用吸盘夹钳时，金属板不能完全的堆叠，因为这样会造成摄像机视觉上的失误。
 
       由于弯曲加工室完善的功能配置，可使机器人加工各种不同金属特性的材料。角度传感器获取弯曲回弹系数，并传送给控制系统，这样机械就能自动进行角度修正。“在弯曲加工时碰到的问题是，材料性能会影响弯曲结果。所以不仅在加工不同特性的材料时需要及时进行角度修正，在加工不同批次时同样需要，” Jordan说道。若弯曲加工室没有修正功能，那操作者必须经常进行检查，并做出必要的修正。

  
  

  
       图2   在弯曲加工室自动化工作同时，操作员可以同步操作其他机械

    
 
       名为Bendmaster的机器人有两个灵活的夹钳系统，可以自如拿起金属板和零部件：用一个钳子夹取小零件，而用装配的吸盘夹钳获取大型零件。在用钳子拿起金属板时，钳子可以精准定位抓取。当使用吸盘夹钳时，首先使用摄像机精准定位金属板，这样机器人可以准确抓取。“钳子抓取的优点是快速，因为它省略了测量过程，而缺点是，只能抓取小型零部件，” Jordan说道。对此，在使用吸盘夹钳时，金属板不能完全的堆叠，因为这样会造成摄像机视觉上的失误。
        
       由于弯曲加工室完善的功能配置，可使机器人加工各种不同金属特性的材料。角度传感器获取弯曲回弹系数，并传送给控制系统，这样机械就能自动进行角度修正。“在弯曲加工时碰到的问题是，材料性能会影响弯曲结果。所以不仅在加工不同特性的材料时需要及时进行角度修正，在加工不同批次时同样需要，” Jordan说道。若弯曲加工室没有修正功能，那操作者必须经常进行检查，并做出必要的修正。

    
       通过机器人的使用改变了操作员的工作要求，即从身体负荷工作转变到监控和修正工作。通过弯曲机器人可靠的运行，使操作员在完成装配工作的同时可以完成其他操作。“弯曲机器人的操作员预先在压弯机前完成所有工作。他必须了解弯曲加工的基础知识，”Jordan强调到。“当弯曲加工增添一名新员工时，我们预计需要半年时间，使他掌握不同零部件性能，” Meister说道。与弯曲机器人共同工作的前提是，接受位于Ditzingen的Trumpf公司提供的大约为期一周的操作培训课程。除了机械操作员，NC程序员也要参加培训。而且程序员还要首先完成额外三周的编程培训。为了确保能完全掌握操作，制造商还派遣应用技术人员提供现场为期两周的培训。
 
       在规划弯曲加工室时，要基本定义弯曲加工顺序，所使用工具和技术方面的参数。这样员工在精调仪器时只需注意一些细节，如不同材料的特性。“有许多关于机器人程序的内容，然而员工只需了解一些细微之处，”Witthus说道。使用机器人完成弯曲任务是一个高技能的工作，为此只能任用最优秀的员工。机器人同样被视为是人类员工完成手动机械操作之外的补充。