DARPA发布“机器人在轨服务能力及商业转型”项目招标书
2014-9-12 来源： 作者：
[据美国联邦商机网站2014年9月3日信息] DARPA战术技术办公室9月3日在联邦商机网站发布“机器人在轨服务能力及商业转型”项目招标书，寻求提高现有太空基础设施的抗毁性，并为未来太空操作提供革命性能力。
背景
DARPA感兴趣的服务任务包括：对在轨运行且出现异常的航天器进行联合检视；对机械性异常进行检修，如太阳能电池帆板、天线部署故障；对轨道变更机动提供联合辅助，如部署到新的运行站点，或转移部署轨道，推进系统性能低下的修正，站点变化机动过程中的推进剂保持，替补航天器推迟就位时短期延长任务等。
由于地球静止轨道内大多数卫星为商界所有，因此联合商界形成合作模式，是确保政府资产获得服务能力的可行性方案。2011年美国《国家安全空间战略》展望过这种合作模式：“要在那些使我们所依赖的太空体系架构的成本得以控制、抗毁能力得以提升的领域中，寻求与商业公司结成战略伙伴关系。” DARPA战术技术办公室相信在轨机器人服务能力可以在这两方面做出贡献。
项目描述
招标信息涉及两大领域:一是航天器平台技术特征，平台由工业界提供，可与DARPA太空机器人技术集成；二是商务安排模式，这种模式是工业界合作伙伴或用户需求或欢迎的，目的是与政府结成伙伴关系，形成商业所有并运行的太空机器人服务能力。
DARPA投资于太空机器人能力所形成的技术产品将被集成到商业伙伴提供的地球静止轨道卫星平台上，该平台作为政府提供的设备，合作团队由平台制造商和政府人员组成。
这些技术产品展示已通过广泛的实验室测试，以期提高与服务任务相关的在轨机器人操作的可靠性和效率。此类产品包括机械臂，机械臂末端操作器与更换工具能力，交会与逼近操作及检视所需的摄像机及其他传感器，机器人自主操作和自主接近目标航天器所需的安全增强算法，针对太空机器人的先进地面测试能力。重要的是，这些技术能对那些没有预先做服务设计的航天器进行服务。
机器人有效载荷描述
机器人有效载荷包括：一对长2米的7自由度FREND机械臂（可更换工具）、一套工具、控制系统（包括电子设备、软件、机器视觉和控制算法）、摄像机和光源、有效载荷配电系统、高分辨率成像传感器、交会与逼近操作传感器，一个3-4米的9自由度机器人检视臂。第三个FREND机械臂可以取代检视臂。这个机器人有效载荷将执行不同任务，包括高分辨率检视、轨道修改及解决异常问题。机器人有效载荷还要有能力通过在轨补给的方式接受新硬件（工具、传感器等），要有能力接受新软件加载（新机器视觉算法、工具控制参数等），以便应对意想不到的状况，用于意料之外的用途，或执行未来任务方案。
目前，招标书要求机器人有效载荷属于B类有效载荷，在轨寿命5年。（中国航天系统科学与工程研究院）
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